Analisis Sistem Kendali Robot USMAN untuk Sterilisasi Lantai Masjid dengan Algoritma Proportional Integral Derivative

Article Sidebar

PDF
Published Mar 31, 2021
DOI https://doi.org/10.30864/eksplora.v10i2.468

Main Article Content

Elik Hari Muktafin
Kusrini, Universitas Amikom Yogyakarta
Kusrini Kusrini
Universitas Amikom Yogyakarta
Emha Taufiq Luthfi
Universitas Amikom Yogyakarta

Abstract

Lantai masjid merupakan media potensial untuk penyebaran COVID-19. Virus dapat menempel pada lantai dan terhirup oleh jamaah saat melakukan salat, sehingga dibutuhkan alat untuk membantu sterilisasi lantai masjid secara berkala. Dengan robot sterilisasi USMAN yang dilengkapi dengan sinar UVC diharapkan dapat membantu proses sterilisiasi secara efektif. Tujuan penelitian ini adalah untuk meningkatkan kinerja sistem kendali robot USMAN dengan penerapan algoritma PID (Proportional-Integral-Derivative), agar dapat bergerak lurus dan bermanuver secara tepat. Keterbaruan penelitian ini adalah penerapan Algoritma PID pada robot sterilisasi dengan ukuran memanjang 100 cm yang sulit dikendalikan dengan teknik set-timer. Penelitian ini terdiri dari tahapan analisis, desain, pengodean dan pengujian robot. Penggunaan kendali set-timer digantikan Algoritma PID dengan nilai Kp=10, Ki=0 dan Kd=100 yang dikombinasikan dengan sensor kompas, jarak dan rotary encoder. Hasil pengujian menunjukkan peningkatan kinerja kendali robot USMAN dengan nilai standar deviasi tertinggi untuk ketepatan jarak tempuh dari 10.46 menjadi 0,44, kelurusan gerak dari 10.21 menjadi 0,35 dan manuver berbelok dari 1,80 menjadi 0,29. Pembacaan halangan dengan sensor jarak untuk pengereman otomatis akurat dibawah 70 cm. Proses sterilisasi lantai masjid dengan ukuran 10 m x 10 m membutuhkan waktu 36,3 menit.

Downloads

Download data is not yet available.

Article Details

How to Cite
Muktafin, E., Kusrini, K., & Luthfi, E. T. (2021). Analisis Sistem Kendali Robot USMAN untuk Sterilisasi Lantai Masjid dengan Algoritma Proportional Integral Derivative. Jurnal Eksplora Informatika, 10(2), 80-91. https://doi.org/10.30864/eksplora.v10i2.468
Issue
Vol 10 No 2 (2021): Jurnal Eksplora Informatika
Section
Articles
Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.

Jurnal Eksplora Informatika bersifat open access, yaitu dapat diakses secara umum tanpa dikenakan biaya. Penulis yang menerbitkan artikelnya di Jurnal Eksplora Informatika setuju dengan ketentuan berikut:

  • Penulis memegang hak cipta dan memberikan hak publikasi pertama kepada Jurnal Eksplora Informatika menggunakan lisensi Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0.
  • Penulis diizinkan untuk mengarsipkan/menggunggah/meyimpan artikel mereka, misalnya dalam repositori institusional atau situs web/blog penulis, namun diharapkan agar memberikan rincian bibliografi yang menghargai publikasi di jurnal ini.
  • Jurnal Eksplora Informatika berhak untuk menyediakan artikel dalam berbagai bentuk dan media, sehingga artikel dapat digunakan untuk teknologi terbaru bahkan setelah dipublikasikan.
  • Jurnal Eksplora Informatika berhak untuk menegakkan hak-hak atas nama penulis pada artikel terhadap pihak ketiga. Misalnya dalam kasus plagiarisme atau pelanggaran hak cipta.

References

Yuliana, “Corona virus diseases (Covid -19); Sebuah tinjauan literatur,” WELLNESS Heal. Mag., vol. 2, no. February, pp. 187 – 192, 2020.

A. Jumhan, “MENGHIDUPKAN SHALAT BERJAMAAH DI MASJID NURUL JANNAH SERIKEMBANG III KECAMATAN PAYARAMAN KABUPATEN OGAN ILIR,” J. Ilm. Pengabdi. Kpd. Masy., vol. 53, no. 9, pp. 98–102, 2019.

A. D. Elisanti, E. T. Ardianto, N. C. Ida, and E. Hendriatno, “Effectiveness Of Uv And Alcohol 70% Exposure To Total Bacteria Of Folding Money Circulating During The Pandemic Covid-19,” J. Ris. Kefarmasian Indones., vol. 2, no. 2, pp. 113–121, 2020.

M. H. Al-Sayah, “Chemical disinfectants of COVID-19: An overview,” J. Water Health, vol. 18, no. 5, pp. 843–848, 2020, doi: 10.2166/wh.2020.108.

F. A. Juarez-Leon, A. G. Soriano-Sanchez, M. A. Rodriguez-Licea, and F. J. Perez-Pinal, “Design and implementation of a germicidal UVC-LED lamp,” IEEE Access, vol. 8, pp. 1–1, 2020, doi: 10.1109/access.2020.3034436.

M. Buonanno et al., “Germicidal efficacy and mammalian skin safety of 222-nm UV light,” Radiat. Res., vol. 187, no. 4, pp. 483–491, 2017, doi: 10.1667/RR0010CC.1.

N. Storm et al., “Rapid and complete inactivation of SARS-CoV-2 by ultraviolet-C irradiation,” pp. 1–7, 2020, [Online]. Available: https://doi.org/10.21203/rs.3.rs-65742/v1.

A. Mardon, N. Lum, and M. Xiao, COVID-19 and Robotics. Edmonton: Golden Meteorite Press, 2020.

M. Lamatenggo, I. Wiranto, and W. Ridwan, “Perancangan Balancing Robot Beroda Dua Dengan Metode Pengendali PID Berbasis Arduino Nano,” Jambura J. Electr. Electron. Eng., vol. 2, no. 2, pp. 39–43, 2020, doi: 10.37905/jjeee.v2i2.6906.

M. J. C. Manullang, M. K. D. Hardhienata, and K. Priandana, “Kendali Robot Beroda Otonom dengan Inverse Kinematics,” J. Ilmu Komput. dan Agri-Informatika, vol. 7, no. 1, pp. 62–73, 2020, doi: 10.29244/jika.7.1.62-73.

F. Zuhri Ramdhani, D. Riyanto Riyanto, and D. Desriyanti, “Electronic Sterilization of Tableware Using Ultraviolet Light Radiation,” JEEE-U (Journal Electr. Electron. Eng. UMSIDA), vol. 4, no. 1, pp. 70–79, 2020, doi: 10.21070/jeeeu.v4i1.316.

M. Guettari, I. Gharbi, and S. Hamza, “UVC disinfection robot,” Environ. Sci. Pollut. Res., 2020, doi: https://doi.org/10.1007/s11356-020-11184-2.

A. Fikri, “Kemiripan Arsitektur Tiang Masjid Ampel Karangasem Bali dengan Masjid Agung Demak,” in Seminar Ikatan Peneliti Lingkungan Binaan Indonesia (IPLBI) 1, 2017, pp. A351–A354, doi: 10.32315/sem.1.a351.

Y. Nurul hilal, S. Heranurweni, and A. Kurniawan N, “Rancang Bangun Robot Pemadam Api Beroda Dengan Navigasi Sensor Kompas Berbasis Atmega 128,” eLEKTRIKA, vol. 9, no. 1, p. 9, 2018, doi: 10.26623/elektrika.v9i1.1108.

N. Sudin, I. Djufri, and M. Umar, “Rancang Bangun Sistem Pengontrol Lampu Rumah Berbasis Mikrokontroler Arduino Uno Menggunakan Smartphone,” J. Ilm. Ilk. - Ilmu Komput. Inform., vol. 3, Jul. 2020, doi: 10.47324/ilkominfo.v3i2.102.

E. Parliament et al., “Signify and Boston University validate effectiveness of Signify’s UV-C light sources on inactivating the virus that causes COVID-19,” Boston, 2020.

S. S. Dheeban, D. V. Harish, A. Hari Vignesh, and M. Prasanna, “Arduino Controlled Gesture Robot,” 2018 IEEE 4th Int. Symp. Robot. Manuf. Autom. ROMA 2018, pp. 1–6, 2018, doi: 10.1109/ROMA46407.2018.8986730.

B. Winarno and M. W. P. Pratama, “Pengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID,” JEECAE (Journal Electr. Electron. Control. Automot. Eng., vol. 1, no. 1, pp. 25–30, 2017, doi: 10.32486/jeecae.v1i1.8.

A. Mappa and M. D. T. Sogen, “Rancang Bangun Prototype Sistem Pengendalian Kecepatan Dan Pengereman Menggunakan Sensor Jarak,” Electro Luceat, vol. 5, no. 2, pp. 48–61, 2019, doi: 10.32531/jelekn.v5i2.153.

D. Diana and J. Al-Rasyid, “Implementasi Sensor Compas HMC5883L Terhadap Gerak Robot Micromouse dengan Menggunakan Algoritma PID,” J. Tek. Elektro ITP, vol. 6, no. 2, pp. 120–124, 2017, doi: 10.21063/jte.2017.3133616.

D. Irawan and P. Perdana SS, “Kontrol Motor Brushless DC (BLDC) Berbasis Algoritma AI - PID,” J. Tek. Elektro dan Komputasi, vol. 2, no. 1, pp. 41–48, 2020, doi: 10.32528/elkom.v2i1.3146.

N. Nafi’iyah, “Perbandingan Modus , Median , K _ Standar Deviasi , Iterative , Mean Dan Otsu Dalam Thresholding,” vol. 8, no. 2, pp. 31–36, 2016.

N. Kadir, J. Febriana, and E. P. Rahayu, “Penerapan ISO 9126 Dalam Pengujian Kualitas Perangkat Lunak pada E-book,” vol. 11, no. 1, pp. 9–13, 2019.

M. A. Habib, M. S. Alam, and N. H. Siddique, “Optimizing Coverage Performance of Multiple Random Path-planning Robots,” Paladyn, J. Behav. Robot., vol. 3, no. 1, pp. 11–22, 2012, doi: 10.2478/s13230-012-0012-5.

I. Sung, B. Choi, and P. Nielsen, “On the training of a neural network for online path planning with offline path planning algorithms,” Int. J. Inf. Manage., p. 102142, Jun. 2020, doi: 10.1016/j.ijinfomgt.2020.102142.

A. Frobenius, E. Utami, and A. Nasiri, “Analysis of Speed Gablind App in Detecting Obstacle-Experiment Results,” in 2018 3rd International Conference on Information Technology, Information System and Electrical Engineering (ICITISEE), Nov. 2018, pp. 319–324, doi: 10.1109/ICITISEE.2018.8720964.