Muktafin, E., K. Kusrini, and E. T. Luthfi. “Analisis Sistem Kendali Robot USMAN Untuk Sterilisasi Lantai Masjid Dengan Algoritma Proportional Integral Derivative”. Jurnal Eksplora Informatika, Vol. 10, no. 2, Mar. 2021, pp. 80-91, doi:10.30864/eksplora.v10i2.468.